Fue su primitiva organización eminentemente marítima, y su existencia es coetánea al Regimiento de la Corona. Tan pronto se organizó, embarcó para Nápoles en el puerto de Cartagena siendo posible que en esa plaza se celebrase su creación el 27 de febrero de 1566, teniendo por su primer maestre y fundador a Don Lope de Figueroa, de quien el Cuerpo, siguiendo la costumbre de la época, tomó su nombre conociéndose por Tercio de Figueroa.

En 1567, guarneciendo Nápoles, recibió el nombre de Tercio de la Armada del Mar Océano y en 1561, cambia su denominación por el Tercio de la Liga Católica, por su intervención en la Batalla de Lepanto.

En 1586, su triunfo en la Batalla de las Terceras, dio ocasión a poner a este Cuerpo la denominación de Tercio de las Terceras, pasando a Italia.
En 1603, se llama Tercio Viejo de la Armada Real del Mar Océano, volviendo de guarnición a Portugal. Encontrándose de Campaña en este país en 1664, recibe el día 29 de Agosto el nombre de Tercio Provincial de Córdoba, título muy justificado, ya que la recluta de su personal, que se hizo en las provincias meridionales de España, destacó la de Córdoba. Un año más tarde, vuelve a su antigua denominación de Tercio Viejo de la Armada del Mar Océano, pasando de guarnición primero a Gibraltar y luego a Córdoba.
En 1718, recibe el nombre de Regimiento de Infantería Córdoba Nº 6 y pasa a combatir a Italia. Recibe el Nº 10 en 1741 y el Nº 9 en 1769, encontrándose en esa fecha de guarnición en Cádiz. De nuevo pierde su nombre en 1810, cuando se le conoce como Regimiento Provisional Nº 4, e interviene en la Guerra de la Independencia; es un año más tarde, en 1811, cuando vuelve a llamarse Regimiento de Infantería Córdoba Nº 4.
En 1815, encontrándose en Cataluña toma el Nº 12. Este Regimiento experimentó la suerte de todos los demás perdiendo su nombre en 1823 en que queda dividido en dos Batallones: Batallón Nº 23 y Nº 24.

En 1826, pasa a denominarse Regimiento de Infantería Almansa Nº 9, pasando de guarnición a Baleares. Dos años más tarde, en 1828, vuelve a llamarse Regimiento de Infantería Córdoba Nº 9 y en 1833 en que recibe el Nº 10 e interviene en la Primera Guerra Carlista. Las sospechas del Gobierno en cuanto a la lealtad de Regimiento, dio lugar en 1864, a su disolución y al reparto de sus fuerzas en otros Cuerpos, pero en ese mismo año fue de nuevo organizado con el nombre de Regimiento de Infantería Córdoba Nº 10, sirviendo de base el de la Reina Gobernadora, siendo sus guarniciones en este período de tiempo Zaragoza y Valencia pasando en 1887 a Granada.

En 1931, se fusionan los Regimientos de Infantería Córdoba Nº 10 y la Reina Nº 2 de guarnición en Granada y Córdoba, respectivamente, en uno con el nombre de Regimiento de Infantería Nº 2.

En 1935, toma la denominación de Regimiento de Infantería Lepanto Nº 2 recibiendo el Nº 5 el año siguiente.

En 1943, se le da nombre de Regimiento de Infantería Córdoba Nº 10 y recoge el historial del de su denominación; conserva su histórico nombre hasta que en 1960 recibe el de Agrupación de Infantería Nº 10, volviendo en 1963 a su anterior denominación de Regimiento de Infantería Córdoba Nº 10.

En 1965, continúa con su tradicional nombre y pasa a pertenecer a la Brigada de Infantería DOT IX. Este Cuerpo se hace cargo de la documentación de Regimiento de Infantería Nápoles 24. El 2 de Octubre de 1985 pasa a pertenecer a la BRIMZ XXI de nueva creación y se traslada a Cerro Muriano (Córdoba), pasando a llamarse Regimiento de Infantería Mecanizada Córdoba Nº 10.